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電源も何とかしてみた!? [ロボット]

土日は秋葉に通いつつRapiroばっかりいじくりー

残る電源問題も、続けて自分なりに考えて色々やってみましたとさ。
とりあえずハード面では完成・・・か?

こんな感じー。
ちなみに音楽はRapiroの耳の中にあるスピーカーから流れてるのデス。


頭の中に色んなものが入ったので目の光が・・・
あと音楽はサウンドカードのサンプルのやつ。
動作音と比べてどんな感じか想像してください・・・

ホントは何かセリフをしゃべらせたいところですが、まぁとりあえずテストということで・・・



さて、電源の話ですが・・・
Rapiroの電池ボックスは18650とかいう電池が入るとかどっかに書いてたな。
・・・18650って何ね?

ぐぐってみると電池のサイズらしい。
単三とか単四とかとは別に、色々規格があるんですねぇ。

どうやらRapiroは電池ボックスの金具を付け替えると縦に2本入るようで。


で、秋葉の千石でソレっぽいのを購入。
SanyoのUR18650F 3.7V って棚に書いてあったと思う。
DSC00660.JPG

現物には何も書かれていてないのな・・・
でも3.7V x 2本 なら7.4VだからRapiroに使えるんじゃね?
ぐぐってみるとリチウムイオン電池だそうで・・・

んー?
ただのリチウムイオン?
どうせならリポとかの方がいいのですが。
まぁいいや、使ってみましょ。

配線は金具買ってきて、たぶんこんなの作って・・・
DSC00657.JPG

こんな感じにして・・・
DSC00658.JPG

電池をセットすると・・・
DSC00659.JPG

あうっ!
プラス側が出っ張ってないので接触しない・・・
ダメだ、こうじゃねぇ!?


んー?
んじゃ全部バネの金具にしましょ・・・
DSC00661.JPG

なんかフワフワしそうで落ち着かないですが・・・?
いいのかな?


んで、とりあえず充電器はAmazonで購入。

ラジコン用の充電器使ってもいいかもしれないけどね、この18650サイズ用の電池ボックス作るのめんどくさかったし、バランス充電の配線とかわからんし。
1本ずつ充電すればいいんだろうけど・・・

とりあえずバッテリーを充電しつつー、
Rapiroの配線です。


が、私は電子回路なんざ全然解らんし回路図なんて何書いてあるのやらちんぷんかんぷんとんちんかんなので、単純に電池ボックスとスイッチから3つの電力用の線を引きます。
Rapiro基板にはそのまま元のコネクターで。
どうやらRapiro本体は6V ~ 12Vまで対応してるっぽいので、eneloop 5本で6Vからリチウムイオン7.4Vくらいになっても大丈夫だろう、たぶん。


残りの2本はRaspberry pi と サウンドカードのアンプ用電源です。
標準では拡張端子のGPIOとかいうのにRapiro基板からの電源が供給されてたのですが、そこはサウンドカードで埋まってしまったし・・・
サウンドカード上の端子に電源通せるんだかどうだかマニュアル見てもわからなかったし・・・

ここは本来のmicro USBから電源供給しましょ。


というわけでこうなりました。
DSC00663.JPG

電池ボックスからの電源を2個のDCDCコンバータ(最大2A)をくっ付けて、それぞれ5V弱くらいに設定。
だいたい4.8~4.9Vくらい。
こういう設定も解らんですね、逆に5Vちょい位にした方がいいのか・・・?


それぞれにACアダプタの端子とmicro USBの端子を付けるデス。

・・・実は最初、micro USBのプラスとマイナスを逆にしてしまったのです・・・
いやぐぐった図面見ながらやったけど表なんだか裏なんだか、解らなかったのデスよ・・・

Raspberry pi に刺して、電源が入らなかったので焦って抜いたけど・・・
幸い壊れなかったようでよかった・・・


それはさておき、後は配線しながら組立なのデス!
こんな感じー
DSC00664.JPG

スピーカー重すぎるな・・・
やっぱ0.5Wの方に後で替えようかなぁ・・・

で、完成したのが最初の動画。


ちなみにLANは結局有線のままだったりする。
DSC00665.JPG

まぁ、プログラムさえ流せばあとはLANケーブルなんて抜いちゃって、コントローラーで操作できるから。

といってもプログラムはまだサンプルのまんまだから、サウンド鳴らすのもカメラ写すのも有線じゃないと出来ないんだけどねー。


ふぅ。
これでとりあえずハードは完成かな?

ちと動作がパワー不足な気がしないでもないですが・・・
やはりまだ電力不足か?

しかし、Rapiroのサーボを動作させながらサウンド流しながらでRaspberry piが落ちなかったので成功かな?
いちおう問題なくリモートで操作できましたとさ。

あとは、このバッテリーがどのくらい持つか知らないけどどうなんだろう・・・
しかしACアダプターはもう無理っぽいかな。

やっぱ数Aくらいじゃ足りないでしょう・・・?
安定化電源かねぇ・・・

んー、
そういや田舎に40Aの安定化電源があったな・・・
ラジコンやKHR-1とかに使ってたやつ。

まぁ製品が40Aうたっててもホントに出るかどうかは知らないケド。
実際、旋回軸ユニットとか拡張したKHR-1HVだとさすがに全身のサーボを一斉に動かすようなモーション流したら、腰がくだけた。

Rapiroだったらサーボ少ないし小型なので余裕だと思うけど・・・



あああ!
カメラ動くか試してなかった!

追記: 2014/06/09 22:45
ACアダプタ使えました。

どうやら電池ボックスとACアダプタでマイナスがつながっているっぽい?
で、スイッチのON/OFFはプラス側を電池ボックス側かACアダプタ側か切り替えるっぽい?
先に言ってますが、私は回路図読めないので保証はできませんよ・・・

しかしACアダプタに先日買った12V 6Aのやつ繋いで、付けたDCDCコンバータの出力測ったらちゃんと5VだったのでそのままRaspberry piに繋いだら動いた。
動作も問題なく・・・
サウンド流しながらRapiroのモーション動かしてRaspberry piも落ちない。
ちなみにカメラで静止画の撮影も問題なく。

パーペキ!!!

スピーカーは軽い0.5W出力に付け替え。
とりあえず音は割れてない今のところ。



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コメント 1

ウィーン在住

大変参考になりました。
本日、わたしも18650電池をラピロにつけて動かしました。いつか三本付けれられないかなと思ってます。
by ウィーン在住 (2015-10-14 05:36) 

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