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RapiroにRaspberry Pi3を乗せてみたの巻 [ロボット]

いよいよRapiroにRaspberry Pi3を乗せてみることにしたのです。

余談ですがPi1にも同じように最新カーネル入れてみました。
カーネルに4.9入れたらPi1でも各デバイスの設定は同様に簡単にできて、どっちのオーディオカードでも各設定ファイル書き換えるだけでOKになってた。
カーネルをビルドする必要がなくなったのは良いです。


さて、行ってみましょ。
DSC01074.JPG

でん。

まずPi3に付けるカメラを新しく買ってきました。
Raspberry Pi NoIR 赤外線 カメラ モジュール V2とかいうの。

いつのまにかカメラもV2になってたし、以前はノーマルだったけど赤外線(をカットしない)のやつがどんなのか試したかったので。


あと、Rapiro用 Raspberry Pi 2 Model B対応アタッチメントというのを購入。
Rapiro本体はPi1を付けるように設計されているのでPi2以降は自分で工夫しないといけないのですが、このパーツ使うとPi2以降でも簡単に乗せられるっぽいです。
ちなみに今は本体に同梱されてるらしいですが。

このパーツ、スイッチサイエンスのサイト見てても、すーっと在庫切れのまんまなんだよねぇ・・・
秋葉巡っても見かけなかったし・・・
共立エレショップの通販サイトでやっと見つけました。

あとね、スペーサーね。
基板と基板をつなぐ柱みたいなの。

調べてみると日本で一般的なのはネジの太さが 3mm のものですが、Raspberry Piは 2.6mm とか。
これも探しましたね。
ネットでぐぐりまくったり秋葉を徘徊したり・・・
通販で多少見かけたけど、なんか届くまで日数かかりそうなのばかりだったので結局秋葉の西川電子部品で金属製だけど2.6mmネジのスペーサーをいくらか購入。
まぁちと重くなるが気にしない気にしない。


この状態で新しく付けたカメラとか色々動作チェック・・・
よしOKだ!


で、いよいよRapiroに組み込むデス。
DSC01075.JPG

DSC01076.JPG

Pi3もオーディオカードもだいぶ電力食うのでRapiroのボードからの供給だとまずまともに動かないと思われ。


でも以前に改造済みなので問題なし。
ACアダプタまたはバッテリーから直接引いて並列で2個のDC-DCコンバータ通してるので。
コンバータの電流は3Aまでとあるので大丈夫でしょう。
ACアダプタは12V 6Aのやつ。
この辺の電力関係は以前に書いたやつだけど、だいぶ前のことなのでメモ書き。
(実は本人がキレイさっぱり忘れてて思い出すのに苦労したという・・・)


ここでRapiroと繋いでる状態で動作チェックするのだ。
シリアルの接続に悩んだがコネクタいつのまにか間違ってた・・・
平べったいケーブルね、目の照明のやつにシリアル繋いでた・・・
どんまい。

ちと悩んだがなんとかRapiroのサンプルコードで PS3コントローラー -> Raspberry Pi3 -> Rapiro制御ボード ときてちゃんと基本動作が実行できることを確認。

よしよし、OKだ。

さて頭をかぶせるか・・・
DSC01077.JPG

むぅぅ・・・!
目に基板が完全に被ってる・・・!!!

これでは目の光が・・・


むうう・・・

以前のPi1でもオーディオカードが被って目に影が出るので、カードから使わない端子取ったり、目の照明を後頭部から頭の上に移動したりして何とか光らせてたのですが・・・
(この辺も以前書いたの参照)

しかし今回はもう無理っぽいか・・・?

ん~~~・・・

・・・・・

あ、でも基板が横置きになったことで顔の裏に若干のスペースがあるな・・・
もういっそ目の直近に照明を置くか・・・!?

じゃん。
DSC01078.JPG

おお、
なんかロボットみたいに見えなくね?

いやロボットなんだけど。

ちなみにプラ板で土台作って両面テープで張り付けてます。
私はラジコンで使ってる両面テープが剥がれにくくて便利なので多用してます。


よし顔を付けるのだ!
DSC01079.JPG


ビガガガーン!!!

いやデジカメだとなんか光が補正されちゃうよね。
ホントはここまで明るくないですよ。

淵の方は確かに光が弱くケーブルの影が映ったりしてるんですが・・・
まぁそんなに気にならないかなぁ?


よし、このままくみ上げるのだ!
(一旦シャットダウンして電源切ってるけど)


完成!
DSC01080.JPG

基本動作もOK。

音も鳴る。

カメラも・・・

よしストリーミングでちゃんと見れる。
picamera01.png


おお、パーペキだね!

終了。



・・・

・・・・・・


あれ、左右逆じゃね!?

・・・・・・

・・・・・・

・・・・・・


あー、
ところで後頭部はこんな風になります。
DSC01081.JPG

Pi1ではコネクタ類が出てた穴の部分がスカラカン。

このまんまでもいいけど・・・


あとコレ。
DSC01082.JPG

外した Pi1。


んー、わざわざRapiroに戻すこともないだろうしなぁ・・・
とりあえずオーディオカードの外したコネクタを元に戻してみるか・・・


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