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RapiroにRaspberry Pi3を乗せてみたの巻 [ロボット]

いよいよRapiroにRaspberry Pi3を乗せてみることにしたのです。

余談ですがPi1にも同じように最新カーネル入れてみました。
カーネルに4.9入れたらPi1でも各デバイスの設定は同様に簡単にできて、どっちのオーディオカードでも各設定ファイル書き換えるだけでOKになってた。
カーネルをビルドする必要がなくなったのは良いです。


さて、行ってみましょ。
DSC01074.JPG

でん。

まずPi3に付けるカメラを新しく買ってきました。
Raspberry Pi NoIR 赤外線 カメラ モジュール V2とかいうの。

いつのまにかカメラもV2になってたし、以前はノーマルだったけど赤外線(をカットしない)のやつがどんなのか試したかったので。


あと、Rapiro用 Raspberry Pi 2 Model B対応アタッチメントというのを購入。
Rapiro本体はPi1を付けるように設計されているのでPi2以降は自分で工夫しないといけないのですが、このパーツ使うとPi2以降でも簡単に乗せられるっぽいです。
ちなみに今は本体に同梱されてるらしいですが。

このパーツ、スイッチサイエンスのサイト見てても、すーっと在庫切れのまんまなんだよねぇ・・・
秋葉巡っても見かけなかったし・・・
共立エレショップの通販サイトでやっと見つけました。

あとね、スペーサーね。
基板と基板をつなぐ柱みたいなの。

調べてみると日本で一般的なのはネジの太さが 3mm のものですが、Raspberry Piは 2.6mm とか。
これも探しましたね。
ネットでぐぐりまくったり秋葉を徘徊したり・・・
通販で多少見かけたけど、なんか届くまで日数かかりそうなのばかりだったので結局秋葉の西川電子部品で金属製だけど2.6mmネジのスペーサーをいくらか購入。
まぁちと重くなるが気にしない気にしない。


この状態で新しく付けたカメラとか色々動作チェック・・・
よしOKだ!


で、いよいよRapiroに組み込むデス。
DSC01075.JPG

DSC01076.JPG

Pi3もオーディオカードもだいぶ電力食うのでRapiroのボードからの供給だとまずまともに動かないと思われ。


でも以前に改造済みなので問題なし。
ACアダプタまたはバッテリーから直接引いて並列で2個のDC-DCコンバータ通してるので。
コンバータの電流は3Aまでとあるので大丈夫でしょう。
ACアダプタは12V 6Aのやつ。
この辺の電力関係は以前に書いたやつだけど、だいぶ前のことなのでメモ書き。
(実は本人がキレイさっぱり忘れてて思い出すのに苦労したという・・・)


ここでRapiroと繋いでる状態で動作チェックするのだ。
シリアルの接続に悩んだがコネクタいつのまにか間違ってた・・・
平べったいケーブルね、目の照明のやつにシリアル繋いでた・・・
どんまい。

ちと悩んだがなんとかRapiroのサンプルコードで PS3コントローラー -> Raspberry Pi3 -> Rapiro制御ボード ときてちゃんと基本動作が実行できることを確認。

よしよし、OKだ。

さて頭をかぶせるか・・・
DSC01077.JPG

むぅぅ・・・!
目に基板が完全に被ってる・・・!!!

これでは目の光が・・・


むうう・・・

以前のPi1でもオーディオカードが被って目に影が出るので、カードから使わない端子取ったり、目の照明を後頭部から頭の上に移動したりして何とか光らせてたのですが・・・
(この辺も以前書いたの参照)

しかし今回はもう無理っぽいか・・・?

ん~~~・・・

・・・・・

あ、でも基板が横置きになったことで顔の裏に若干のスペースがあるな・・・
もういっそ目の直近に照明を置くか・・・!?

じゃん。
DSC01078.JPG

おお、
なんかロボットみたいに見えなくね?

いやロボットなんだけど。

ちなみにプラ板で土台作って両面テープで張り付けてます。
私はラジコンで使ってる両面テープが剥がれにくくて便利なので多用してます。


よし顔を付けるのだ!
DSC01079.JPG


ビガガガーン!!!

いやデジカメだとなんか光が補正されちゃうよね。
ホントはここまで明るくないですよ。

淵の方は確かに光が弱くケーブルの影が映ったりしてるんですが・・・
まぁそんなに気にならないかなぁ?


よし、このままくみ上げるのだ!
(一旦シャットダウンして電源切ってるけど)


完成!
DSC01080.JPG

基本動作もOK。

音も鳴る。

カメラも・・・

よしストリーミングでちゃんと見れる。
picamera01.png


おお、パーペキだね!

終了。



・・・

・・・・・・


あれ、左右逆じゃね!?

・・・・・・

・・・・・・

・・・・・・


あー、
ところで後頭部はこんな風になります。
DSC01081.JPG

Pi1ではコネクタ類が出てた穴の部分がスカラカン。

このまんまでもいいけど・・・


あとコレ。
DSC01082.JPG

外した Pi1。


んー、わざわざRapiroに戻すこともないだろうしなぁ・・・
とりあえずオーディオカードの外したコネクタを元に戻してみるか・・・


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Rapiroが骨折した!!! [ロボット]

ガシャン! 落としたら肩が骨折した。

おう、シット。




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Rapiroにはやっぱりバルカン砲っぽいディテールアップをしてみたくなるじゃないですか [ロボット]

今日はRapiroの外観をプチディテールアップ。

パイプを適当に切って、スポンジテープ巻いて、
DSC00684.JPG

額の穴に突っ込むと・・・
DSC00685.JPG

ほらバルカン砲っぽい。

正面。
DSC00686.JPG

柔らかいスポンジで多少緩めでもOK。
落ちません。

抜くときは適当な丸棒突っ込んでグリグリっと。


ホントはLEDも付けたかったのですが・・・
例のオーディオカードを付けちゃったせいでRaspberry piの端子はほぼ使えないことが判明・・・

いちおうGPIO3とGPIO4の端子がありますが、どうやらそういう目的に使うものではない?
よくわからなくて結局使えませんでした・・・

LEDとか点滅回路とか買ってきたんですけどねぇ。


うーん、何かいい方法ないかなぁ・・・?

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目の光をどうしよう・・・ [ロボット]

なんかRapiroの頭に色々突っ込みすぎたので、目の光がもう影が入ってアレだな・・・
さてどうしたものか・・・?

とりあえず頭の中がごちゃごちゃしてて、組立も分解もチトめんどくさくなってきた。
が、よく考えたら部品のほとんどは頭の前面に取り付けられそうかな。

全部を前面に移せばそれだけでも組立とかはやりやすくなりそう。

というわけで後頭部にある目の光用のLED基板を前に移すか。
コレ。
DSC00669.JPG

どうせ後ろにあっても目に色んな基板やら配線やらの影が入っちゃうし・・・

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Rapiroのサウンド再生でハマりまくる [ロボット]

いや、正確には Wolfson Audio Card なのですが。
というかLinuxでのサウンド再生方法・・・

しかしまず見よ。
コレをやりたかったのだ!



ガンダムの駆動音。
やっと出来た・・・

コレをやりたいが為に、一体どれほどの時間を費やしただろう・・・


で、サウンド再生の話。
以前書きましたが音楽の再生は今までGUIアプリを使ってやってたのです。
しかしプログラムから叩くために、コマンドラインから再生させようとしてたのですがコレがまたなかなかうまくいかない・・・

どうやらLinuxではサウンド関連はALSA(Advanced Linux Sound Architecture)とかいうのを使うらしい。
いろいろぐぐってみると aplay を叩けば再生できるらしいのだが・・・

エラーが。
aplay: set_params:1087: Channels count non available

なにこれ?
これに一週間以上悩んでねぇ・・・

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Rapiroまとめ BonkuraBomBomカスタム [ロボット]

昨日のBlogに追記しましたが、ACアダプタつないでもちゃんと動きましたとさ。

ついでに少し電力に余裕ができたっぽいので無線LANアダプタも付けてみたら、ちゃんと動いた。
DSC00666.JPG

どうやら私のRapiroはとりあえずハード的には完成したっぽい? ので、いままでやったことのまとめ。

使ってるハードの一覧
・ Rapiro本体
・ Raspberry Pi Type B 512MB
・ SDカード 16G
・ USB無線LANアダプタ
・ USB Bluetoothアダプタ
・ ワイヤレスコントローラー DUALSHOCK3
・ Wolfson Audio Card for Raspberry Pi
・ Raspberry Pi Camera Board
・ 可変型昇降圧DC-DCコンバータモジュール TPS63060  x 2個
・ スピーカー(50mm 8Ω 0.5W) S50C12-3 x 2個
・ 18650リチウムイオンバッテリー x 2個
・ ACアダプタ 12V 6A UEA370-12

その他小物
・ 電池ボックス金具 IT-3SM x 数個
・ 2.1mm DCプラグ
・ miccro USB オス端子
・ ケーブル コネクタ類・・・

色々試行錯誤しましたが・・・
結局改造のポイントは、
電池ボックスと電源スイッチから2系統の線を引いて、それぞれDC-DCコンバータ(2A)で5Vに降圧して Raspberry pi と Audio Cardのアンプ用電源につなぐことで電力を安定化。

・・・だけでした。
ね。

後は色んな物を好きなように取り付けただけ。
でも主要な機能だけ並べるとこんな感じか。
DSC00668.JPG

まぁ、シロートのBonkuraなオッサンが作った割には、まあまあなモノになったのではないでせうか・・・


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電源も何とかしてみた!? [ロボット]

土日は秋葉に通いつつRapiroばっかりいじくりー

残る電源問題も、続けて自分なりに考えて色々やってみましたとさ。
とりあえずハード面では完成・・・か?

こんな感じー。
ちなみに音楽はRapiroの耳の中にあるスピーカーから流れてるのデス。


頭の中に色んなものが入ったので目の光が・・・
あと音楽はサウンドカードのサンプルのやつ。
動作音と比べてどんな感じか想像してください・・・

ホントは何かセリフをしゃべらせたいところですが、まぁとりあえずテストということで・・・

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Rapiroと接続できたのでした [ロボット]

サウンドカード付けた Raspberry pi と Rapiro の接続ができた。

ただ線をつなぐだけでOKだった。
DSC00656.JPG

サウンドカードのシリアル端子がそのまま Raspberry pi の端子になってるっぽい。
なので Rapiro 基板から出てる Tx、Rx、GND をそのままつなぐ。
順番がチト違いますが。

で、動かしてみたのだ!


ばっちぐー。

さて、後はいよいよ電源だな・・・
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スピーカー付けてみた [ロボット]

Raspberry pi のサウンドカードにスピーカー付けてみました。

こんな感じー


裸のスピーカーでは音が小さいのでとりあえず紙箱の上に置いてみたとさ。
静止画じゃなくて、コレはデジカメ置きっぱなしでいちおう録画してるんですが・・・
指芸でもやればよかったな・・・


しかし本来の目的は「Rapiroにハロのようにしゃべらせる」なのだが、ただRaspberry pi いじってるだけのような今日この頃な気がしないでもない・・・

まぁ、一歩ずつ前進しているということで・・・

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次はサウンドボードだ!!! [ロボット]

自分はRapiroをハロのようにしゃべるロボにしたいのデス!

というわけでRaspberry pi 用のオーディオカードなるものを買ったのデス。
これ。
DSC00651.JPG

Wolfson Audio Card for Raspberry Pi
http://www.switch-science.com/catalog/1688/

まだRapiroに付けた時の電源の問題は何も解決していないのだが!
とりあえずソレは保留・・・



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